کنترل و مانیتورینگ ربات فیزیوتراپ بر پایه plc به منظور توانبخشی اندام تحتانی

نویسندگان

محمد حسین کاردان

محسن ایرانی رهقی

چکیده

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (plc) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز به گونه ای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، به گونه ای که می توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، می باشد.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

متن کامل

مانیتورینگ سایش چرخهای قطار به منظور کنترل و برنامه ریزی عملیات نگهداری و تعمیرات

سایش چرخ همواره یکی از مشکلات گریز ناپذیر صنعت ریلی بوده است. جدا از روشهایی که باید برای کاهش سایش اعمال شوند، برنامه ریزی برای تراش، تعویض و خرید بموقع چرخها از اهمیت خاصی بر خوردار است. در این مقاله روشی برای تعیین پیش بینی رفتار سایشی چرخ ارایه می شود که از طریق آن می توان مدیریتی بهینه بر سیستم تعمیراتی چرخ حاکم کرد و زمان رسیدن چرخ به حد تراش از قبل پیش بینی شده و نسبت به انجام عملیاتی ما...

متن کامل

مانیتورینگ سایش چرخهای قطار به منظور کنترل و برنامه ریزی عملیات نگهداری و تعمیرات

سایش چرخ همواره یکی از مشکلات گریز ناپذیر صنعت ریلی بوده است. جدا از روشهایی که باید برای کاهش سایش اعمال شوند، برنامه ریزی برای تراش، تعویض و خرید بموقع چرخها از اهمیت خاصی بر خوردار است. در این مقاله روشی برای تعیین پیش بینی رفتار سایشی چرخ ارایه می شود که از طریق آن می توان مدیریتی بهینه بر سیستم تعمیراتی چرخ حاکم کرد و زمان رسیدن چرخ به حد تراش از قبل پیش بینی شده و نسبت به انجام عملیاتی ما...

متن کامل

اثر خستگی اندام تحتانی بر استراتژی های کنترل مفصل زانو در فرود مردان جوان

مقدمه و اهداف با توجه به این که از خستگی به عنوان عاملی اثرگذار بر آسیب لیگامنت متقاطع قدامی یاد می­شود، هدف از انجام مطالعه حاضر بررسی اثر خستگی اندام تحتانی بر کینماتیک، کینتیک و فعالیت عضلات منتخب مفصل زانو در حین وظیفه حرکتی فرود بود. مواد و روش ها در تحقیق نیمه­تجربی حاضر 15 مرد سالم فعال (18/3±09/22 سال) با میانگین قد (58/7±177 سانتی­متر) و وزن (72/7± 71 کیلوگرم) شرکت کردند. از پروتکل خست...

متن کامل

ساخت و ارزیابی پوشش کنترل گرمایی سیاه پایه سیلیکاتی به منظور اعمال بر سطح ماهواره

در این تحقیق با استفاده از دو رنگ‌دانه سیاه معدنی اکسید مس و اکسید آهن و رزین سیلیکات پتاسیم با سه نسبت رنگ‌دانه به رزین، پوشش‌های کنترل گرمایی سیاه تهیه و بر سطح آلومینیم اعمال شدند. خواص نوری نمونه‌ها با استفاده از طیف‌سنجی نوری UV/vis اندازه‌گیری شد. خواص عمومی پوشش‌ها شامل: چسبندگی، خمش، سایش، ضربه و براقیت نیز مورد ارزیابی قرار گرفت. ارزیابی خواص عمومی پوشش‌ها نشان داد که چسبندگی نمونه‌های...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیک مدرس

ناشر: دانشگاه تربیت مدرس

ISSN 1027-5940

دوره 15

شماره 4 2015

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023